Nedavno se jedan klijent konsultovao sa JSR Automation o enkoderima. Hajde da danas razgovaramo o tome:
Pregled funkcije oporavka od greške Yaskawa robotskog enkodera
U kontrolnom sistemu YRC1000, motori na robotskoj ruci, vanjskim osama i pozicionerima opremljeni su rezervnim baterijama. Ove baterije čuvaju podatke o položaju kada se isključi napajanje kontrolera. Vremenom, napon baterije opada. Kada padne ispod 2,8 V, kontroler će izdati alarm 4312: Greška baterije enkodera.
Ako se baterija ne zamijeni na vrijeme i rad se nastavi, podaci o apsolutnoj poziciji će biti izgubljeni, što će pokrenuti alarm 4311: Greška sigurnosne kopije enkodera. U ovom trenutku, stvarna mehanička pozicija robota više neće odgovarati pohranjenoj apsolutnoj poziciji enkodera, što će dovesti do pozicijskog pomaka.
Koraci za oporavak od greške sigurnosne kopije enkodera:
Na ekranu alarma pritisnite [RESET] da biste poništili alarm. Sada možete pomicati robota pomoću tipki za pomicanje.
Koristite tipke za pomicanje (jog) da biste pomicali svaku osu dok se ne poravna s fizičkim oznakama nulte tačke na robotu.
Preporučuje se korištenje zajedničkog koordinatnog sistema za ovo podešavanje.
Prebacite robota u način upravljanja.
Iz glavnog menija odaberite [Robot]. Odaberite [Nulta pozicija] – Pojavit će se ekran za kalibraciju nulte pozicije.
Za bilo koju osu na koju je uticala greška sigurnosne kopije enkodera, nulta pozicija će se prikazati kao "＊", što ukazuje na nedostajuće podatke.
Otvorite meni [Uslužni programi]. Iz padajućeg izbornika odaberite [Popravi alarm za rezervnu kopiju]. Otvorit će se ekran za oporavak alarma za rezervnu kopiju. Odaberite osu koju želite oporaviti.
– Pomaknite kursor na željenu osu i pritisnite [Odaberi]. Pojavit će se dijalog za potvrdu. Odaberite „Da“.
– Podaci o apsolutnom položaju za odabranu osu bit će obnovljeni i prikazat će se sve vrijednosti.
Idite na [Robot] > [Trenutna pozicija] i promijenite prikaz koordinata na Puls.
Provjerite vrijednosti impulsa za osu koja je izgubila svoju nultu poziciju:
Otprilike 0 pulseva → Oporavak je završen.
Približno +4096 impulsa → Pomaknite tu osu za +4096 impulsa, a zatim izvršite pojedinačnu registraciju nulte pozicije.
Približno -4096 impulsa → Pomaknite tu osu za -4096 impulsa, a zatim izvršite pojedinačnu registraciju nulte pozicije.
Nakon što su nulte pozicije podešene, isključite i ponovo pokrenite upravljački uređaj robota.
Savjeti: Jednostavnija metoda za korak 10 (kada je puls ≠ 0)
Ako vrijednost impulsa u koraku 10 nije nula, možete koristiti sljedeću metodu za lakše poravnanje:
Iz glavnog menija odaberite [Varijabla] > [Trenutni tip (robot)].
Odaberite nekorištenu P-varijablu. Postavite tip koordinate na Spoj i unesite 0 za sve ose.
Za ose sa izgubljenim nultim pozicijama, unesite +4096 ili -4096 po potrebi.
Koristite tipku [Naprijed] da biste pomaknuli robota na tu P-varijabilnu poziciju, a zatim izvršite pojedinačnu registraciju nulte pozicije.
Zbog jezičkih problema, ako se nismo jasno izrazili, molimo Vas da nas kontaktirate za daljnju diskusiju. Hvala Vam.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotenkoder #robotbackup #yaskawamotoman #robotzazavarivanje #JSRAutomatizacija
Vrijeme objave: 05.06.2025.
